基于图像与激光点云融合的目标检测方法、系统及介质

本发明实施例公开了一种基于图像与激光点云融合的目标检测方法、系统及介质。方法包括：获取待处理的图像和激光点云数据；将图像输入至分割模型，分割模型输出若干个分割掩膜，每个分割掩膜对应图像中的一个目标；确定分割掩模的结构元素，并根据结构元素对分割掩模进行侵蚀操作，获取目标图像；将激光点云数据投影到目标图像的二维平面上，获取每个点云对应的像素坐标；将激光点云数据分割成P个柱体单元，将每个柱体单元内的点云编码为特征向量，按照每个点云对应的像素坐标和点云原始的三维坐标将激光点云数据转化为伪图像；对伪图像进行目标检测，确定目标的顶点坐标。本发明通过结合图像分割与激光点云数据，提升了目标检测的精度和稳定性。