一种模块化绳驱三自由度差动球关节

本发明涉及模块化绳驱三自由度差动球关节，其差动机构包括第一差动连接轴和第二差动连接轴，及沿第一方向同轴且可转动的一一差动轮r11、一二差动轮r12和一三差动轮r13，及沿第二方向同轴且连接第一差动连接轴的二一差动轮r21、二二差动轮r22和二三差动轮r23，及沿第三方向同轴且连接第二差动连接轴的三二差动轮r32和三三差动轮r33，第一、第二和第三方向交于一点，第一差动连接轴与回转支架固定，二一差动轮r21与俯仰支架固定，一一差动轮r11和二一差动轮r21为第一差动运动副，一二差动轮r12、二二差动轮r22及三二差动轮r32为第二差动运动副，一三差动轮r13、二三差动轮r23及三三差动轮r33为第三差动运动副，以产生第一关节回转、第二关节俯仰和三关节回转。本发明提高负载同时降低活动质量及惯量。