基于手持式三维扫描仪测量的大型零部件点云拼接方法

本发明的基于手持式三维扫描仪测量的大型零部件点云拼接方法，在手持式三维激光扫描仪的外壳上设置若干CCT编码，采用两台相机组成定位跟踪装置；在不同位置处，使用手持式三维激光扫描仪采集该位置处的点云数据，使用定位跟踪装置拍摄该位置处扫描仪外壳上的CCT编码；通过CCT编码解码和双目三维重建得到各个位置处每个CCT编码图案中心点的空间三维坐标；使用最小二乘法获取任意两个位置的相对空间位置，根据两个位置的相对空间位置拼接该两个位置处的点云数据；输出拼接好的点云数据，构建完整零部件的三维模型。本发明在无需辅助贴点的条件下实现大型零部件三维测量点云的实时、自动拼接，提高拼接速度并保证拼接精度。