一种基于因子图优化的多传感器视觉辅助协同定位方法

本发明涉及飞行器集群协同定位领域，公开了一种基于因子图优化的多传感器视觉辅助协同定位方法，每一飞行器利用惯性测量单元加表和陀螺量测信息，构建出惯导预积分信息解算模型。利用可见光相机，实现从不同视角对同一区域的同步观测，通过无线通信传输观测图像，构建飞行器间的相对距离信息量测模型，并基于尺度不变特征变换(SIFT)算法，识别并匹配观测图像中的同一特征点，构建飞行器相对特征点的视线信息量测模型。此外，无线通信设备可与星链卫星通信，构建飞行器与卫星间的距离信息量测模型。通过构建因子图模型，利用因子图优化算法融合可用的导航信息，估计飞行器的状态信息，即位置、速度、姿态信息。