一种基于行星滚柱丝杠的人形机器人腿部结构

本发明公开了一种基于行星滚柱丝杠的人形机器人腿部结构，旨在提供一种旋转运动转换成为直线运动机械结构方案，可提高机器人在复杂地形中的适应性和运动稳定性。该结构采用行星滚柱丝杠作为主要传动元件，通过电机驱动丝杠螺母，实现高精度的推拉运动，以带动机器人腿部关节运动。相比传统的齿轮、液压或直线电机驱动方式，本发明具有较高的传动效率、低反向间隙、低能耗及优良的力矩传递特性。该结构能够实现腿部的仿人直线关节运动，使机器人能够更稳定地完成步行、站立、跳跃等复杂动作，同时降低维护成本，提高系统可靠性。本发明可广泛应用于仿人机器人、救援机器人及特种作业机器人等领域。