变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备

本发明属于螺栓位置检测领域，为解决现有变压器螺栓位姿检测不准确的问题，提供了变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备。其中，变压器螺栓位姿检测方法包括识别变压器的类型及顶面全部外露螺栓的位置；从3D模型库中查找匹配对应的变压器3D模型及变压器顶部螺栓的分布规律；从变压器顶面二维图像中确定遮挡区域，结合对应的变压器3D模型，预测当前变压器顶面被遮挡螺栓的位置；确定当前变压器顶面所有螺栓的3D坐标；根据6D位姿估计网络确定当前变压器顶面所有螺栓的6D位姿，其能够适应不同类型变压器、克服复杂环境干扰、精确估计6D位姿。