一种面向关隘地形的分层调度集群路径规划方法

本发明属于路径规划领域，提供了一种面向关隘地形的分层调度集群路径规划方法，该方法在现有A*算法的基础上引入了搜索熔断机制，当算法在搜索过程中遇到死循环或无效搜索时，能够及时退出并转向下一个任务。