一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法

本公开提供了一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法，该方法采用双层滑模函数对无人车转向进行滑模控制。双层滑模中第一层滑模由关于质心侧偏角跟踪误差的滑模变量sβ和关于横摆角速度跟踪误差的滑模变量sγ组成，用于限制系统在有限时间内收敛到滑模面；第二层滑模在第一层滑模变量基础上加入积分项sI，用于限制系统从一开始就位于滑模面上；本发明还针对滑模控制的趋近律设计了引入屏障函数的自适应控制增益，确保系统快速响应并接近目标，且避免过度控制和高频振荡，保证无人车平稳过渡到目标轨迹或位置，减少不必要的振荡和能量消耗，从而提升了无人车控制系统的鲁棒性和精度。