一种CNC上下料复合机器人系统及其精度补偿方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种CNC上下料复合机器人系统及其精度补偿方法，通过AGV底盘、上装平台、机械臂和夹具的配合使用，从而可实现一个机器人系统带动多个机床进行上下料操作，通过测量AGV底盘和上装平台的刚度，并计算机器人在放料点时对AGV底盘的作用力和力矩，以此计算出AGV底盘的形变量，计算AGV底盘的形变量对机器人末端造成的点位偏差影响，再通过机器人运动学，将误差补偿到机器人控制系统中，从而实现复合机器人的误差补偿，提升复合机器人取放料精度，解决了现有的复合机器人在进行上下料作业时，由于底盘都采用AGV，其刚度较弱，在机械臂运动时容易产生形变，从而易导致机械臂取放料时位置产生偏差的技术问题。