一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车，该方法通过获取无人车的当前状态信息和预设参考轨迹，计算姿态误差并引入积分误差补偿机制，结合李亚普诺夫函数设计多误差补偿机制，生成初级控制指令。进一步通过后轮反馈控制机制调整后轮运动状态，生成最终控制指令，控制无人车的速度和转向角执行轨迹跟踪。本发明显著提升了轨迹跟踪精度和鲁棒性，尤其在复杂环境下能够快速自适应调整控制策略，解决了传统方法误差补偿不足、初始条件敏感等问题，实现了高精度、低抖振的稳定跟踪性能，适用于实际自动驾驶系统的部署。