一种基于动态遮挡分析的蘑菇采摘顺序规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于动态遮挡分析的蘑菇采摘顺序规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：将蘑菇分簇为无影响菇群和有影响菇群；对无影响菇群中的蘑菇按照半径从大到小进行排序；对有影响菇群中的蘑菇按照半径从大到小进行排序；选取半径最大且未被遮挡的蘑菇作为初始采摘点，放入排序队列，若存在多个候选，则选择影响因子最高者；重新计算剩余每个蘑菇的平均被遮挡率和影响因子，更新无影响菇群和有影响菇群，选取平均被遮挡率最小且半径最大的蘑菇放入排序队列，若存在多个候选，则选择影响因子最高者，重复此过程，直至图像中的蘑菇全部进入排序队列。本发明能够实现精准采摘，提高产品质量。