一种装载机路径跟踪控制方法及相关装置

本发明公开了一种装载机路径跟踪控制方法及相关装置，本发明采用预瞄算法预测装载机下一时刻的状态和位置，结合预设规划路径，计算下一时刻的横向误差、纵向误差和航向误差，在下一时刻存在横向误差的情况下，根据当前时刻的横向误差，采用LQR控制器，实现装载机横向控制，在下一时刻存在纵向误差且当前时刻的纵向误差小于0的情况下，采用段PID算法，实现装载机纵向控制，相较于现有的路径跟踪控制方法，跟踪精度更高。