具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统

本发明涉及一种具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统。方法应用于截骨手术中，包括：在获取到机器人的末端刀具所受的力后，根据在目标方向上获取到的力对所述机器人进行导纳控制，求解得到所述末端刀具的期望位姿；基于预设的规划信息，求解所述末端刀具相对目标对象在当前位置时的位姿偏差；根据所述位姿偏差对所述期望位姿进行补偿，以控制所述末端刀具运动至补偿后的期望位姿。本发明提供的技术方案，能够在截骨过程中实现机器人末端刀具跟随目标对象运动，实现随动的目的，提高控制精度。