基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法

本发明涉及一种基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法，属于车辆动力学控制技术领域，包括以下步骤：S1：基于目标转向特性和二自由度两轮车辆横向动力学模型生成参考车辆状态；S2：基于MPC控制生成AFS前轮转向角和DYC附加横摆力矩。S3：基于轮胎利用率最小化和目标附加横摆力矩分配车轮驱动或制动转矩。本发明可以在不改变硬件特性的前提下调整被控车辆的转向特性；本发明有利于设置约束、提高控制精度；本发明通过最小化轮胎利用率而提高车辆横向稳定性。