无人机与无人车协同控制方法及装置

本发明涉及无人机与无人车协同控制方法，包括以下：获取无人机影像数据；步对所述无人机影像数据进行图像识别确定所当前地图范围内的障碍物位置以及无人车位置；获取原无人车规划路径，基于原无人车规划路径确定当前地图范围内无人车的起点位置以及终点位置；基于路径规划算法对当前地图范围进行无人车行驶路径规划得到规划路径；控制无人车按照所述规划路径进行行驶，并基于避障策略进行无人车动态避障，同时控制无人机对所述无人车进行跟随；当所述无人车位置抵达所述终点位置时，重复上述过程进行下一轮控制。本发明能够以整体任务分段式的方式，更准确地进行最短路径规划，同时整体任务局部化，统筹算力，在一定程度上提高了协同控制效率。