一种基于机器人操作系统的机械臂末端接触力软测量系统

本发明公开了一种基于机器人操作系统的机械臂末端接触力软测量系统。该系统由传感器阵列、PLC控制器、ROS相关节点和Qt人机交互界面四部分组成。PLC控制器对传感器输出的各类信号进行预处理，统一调整为CAN通信的信号格式，然后通过CAN通信协议传入到上位机中、上位机中相关的ROS节点处理传入的数据，完成消息类型的转换，随后将数据传给接触力解算节点算出末端接触力，最后将各类数据和解算结果发送到Qt人机交互界面。本发明为一种安装传感器在液压挖掘机各关节及液压缸处，通过PLC控制器预处理传感器信息并发送至ROS上位机，最后经由上位机解算并展示挖掘机实时接触力的测量系统。