一种用于胆道取石的仿章鱼触手结构微型机器人

本发明公开了一种用于胆道取石的仿章鱼触手结构微型机器人，包括主体结构，所述的主体结构包括柔性表皮层、设置在柔性表皮层内侧的智能肌肉层和设置在智能肌肉层内部的弹性骨架，所述的主体结构的前端设置有多光谱成像系统，所述的主体结构的前端伸出设置有激光光纤碎石单元和碎石抓取单元，所述的柔性表皮层外侧表面设置有若干个仿生微吸盘，所述的仿生微吸盘与主体结构内部的微型压电泵相连通，所述的主体结构的内部设置有电池和能量接收线圈，体外控制台通过微波向能量接收线圈输送能量并储存到电池中。本发明能够在微创的条件下，准确、高效地清除胆道内的结石，减少对患者的创伤和痛苦，降低并发症的发生风险。