基于极坐标递归划分的塔吊路径规划方法、装置及设备

本发明提供的基于极坐标递归划分的塔吊路径规划方法、装置及设备，涉及路径规划领域。本发明通过获取起吊点、目标点、塔吊以及被吊物、障碍物的相关信息，将塔吊位置作为圆心，建立极坐标系；进而得到以圆环柱体表示的塔吊起吊范围；然后对塔吊起吊范围进行动态递归地不同方式划分成若干子体，直到达到划分终止条件；然后在起吊点与目标点不在子体外边界框情况下，以满足划分终止条件为前提，将起吊点与目标点为顶点分割得到新的子体；采用A*算法并结合代价函数，计算得到最优路径并优化得到优化路径；执行优化路径上的障碍物与被吊物之间的碰撞检测，直到检测结果安全，得到规划路径，控制塔吊运行。采用本发明规划的路径的可操作性、安全性高。