一种基于双目深度估计的三维道路场景生成方法

本发明公开了一种基于双目深度估计的三维道路场景生成方法，基于左右目深度摄像头传感器、双目深度估计神经网络模型、边缘约束道路分割模块和点云数据优化模块，包括：步骤1、通过左右目深度相机传感器动态捕捉道路场景画面；步骤2、将左右目深度画面通过双目深度估计神经网络模型进行计算；步骤3、根据预测的深度图和相机内参矩阵生成点云数据。本发明通过双目深度估计结合边缘约束算法，提高了复杂道路场景中三维重建的精度；同时，利用Open3D的高效点云处理和渲染能力，实现了实时性和可视化；最终实现采用低成本的双目摄像头替代激光雷达，显著降低了硬件成本，为大规模应用提供了可行性。