分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法

本发明涉及车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法：包括轮速传感器、电机扭矩控制器、电流控制器、执行器、参考速度获取模块、路面附着估计模块、MPC附加扭矩计算模块和扭矩分配模块，路面附着估计模块对各轮胎所接触路面的附着系数进行估计，MPC附加扭矩计算模块计算出每个车轮所需要的主动附加扭矩，扭矩分配模块则会将实际扭矩输入到整车电机扭矩控制器；电流控制器实时控制执行器所需要的电流，执行器将所需的主动扭矩实时施加在每个车轮上，使车轮工作速度不断逼近参考速度，该原地掉头控制系统及方法利用MPC控制理论，能够在不同附着工况下实现分布式驱动汽车的原地掉头功能。