一种电子机械制动系统夹紧力约束反步滑模控制方法

本发明涉及一种电子机械制动系统夹紧力约束反步滑模控制方法，属于新能源汽车控制相关技术领域。方法包括：考虑电子机械制动系统的非线性特性，建立系统的状态空间模型，并合理简化为严格的反馈形式；构造一种含误差积分项的时变正切型障碍李雅普诺夫函数(BLF)，将指数衰减的时变函数作为夹紧力跟踪误差的约束边界，并引入积分项消除未建模动态引起的稳态误差，保证系统的输出约束性能和跟踪精度；在此基础上结合反步法与非奇异快速终端滑模控制设计控制律，实现对制动夹紧力的快速精准跟踪；基于李雅普诺夫稳定性定理对系统稳定性进行证明。本发明可以有效提高电子机械制动系统的制动响应时间以及夹紧力控制精度。