一种重定位方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种重定位方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。所述方法包括：生成与点云地图对应的多分辨率稀疏体素地图；获取激光点云，并根据所述激光点云在所述多分辨率稀疏体素地图中进行平移旋转分支定界，得到第一定位位姿；根据所述第一定位位姿在所述点云地图中进行点线面特征匹配，得到第二定位位姿。通过本申请，可以基于多分辨率稀疏体素地图进行平移旋转分支定界，从而搜索得到初始的定位位姿，在此基础上进行点线面特征匹配，可以得到更加准确的定位位姿。