井下无轨胶轮车端到端自动驾驶系统及驾驶方法

本发明公开了井下无轨胶轮车端到端自动驾驶系统及驾驶方法，驾驶方法具体按以下步骤实施：S1、采集井下无轨胶轮车周围环境的多模态数据和车辆自身的姿态信息；S2、将数据信息进行数据预处理和特征提取，并转换为特征向量；S3、对S2中得到的特征向量分类别进行特征级融合，再进行进一步的特征融合；S4、为不同模态的数据分配不同的注意力权重，得到最终的融合特征向量；S5、通过神经网络从最终的融合特征生成车辆的控制指令。本发明实现从传感器数据到控制指令的直接映射，提升系统的实时性和稳定性，端到端自动驾驶系统能够更迅速地处理多传感器数据，生成精确的控制指令，提高自动驾驶系统的感知能力、响应速度和安全性。