一种基于多传感器融合的联合建图方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种基于多传感器融合的联合建图方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：获取图像数据、2D激光雷达数据和IMU数据并进行数据预处理；结合IMU数据，对图像数据的每一视觉帧应用视觉和IMU融合的SLAM算法，估计每一时刻的位姿；基于时间戳对视觉帧和2D激光雷达数据中的激光帧进行时间上的绑定；基于IMU数据对2D激光雷达数据进行运动畸变校正，并结合每一时刻的位姿估计，对当前激光帧的数据进行时间上的位姿插值，并对激光帧和视觉帧进行空间上的绑定；采用激光扫描匹配算法对经过插值后的激光雷达数据进行局部匹配，构建2D地图。与现有技术相比，本发明具有成本低等优点。