一种基于3D激光雷达的矿井巷道环境数据采集汇总系统

本发明公开了一种基于3D激光雷达的矿井巷道环境数据采集汇总系统，包括：数据采集与处理模块：负责接收来自3D激光雷达和辅助传感器的数据，并进行处理，处理包括去噪、配准以及重建，去噪用于消除数据中的干扰点，配准用于将多个扫描数据进行对齐，生成完整的巷道三维模型，配准过程包括初配准阶段以及精配准阶段，在初配准阶段，使用SIFT从点云数据中提取出特征点及其特征向量，然后，利用深度学习模型对初步提取的特征进行进一步优化，深度学习模型自动学习特征表示，并通过学习匹配策略来减少误匹配率，在精配准阶段，引入动态迭代因子，通过逐步逼近最优解的方式对初步配准结果进行迭代优化。