包装单元的检测定位方法及装置

本发明提供一种包装单元的检测定位方法及装置，其方法包括：通过二维相机采集多张棋盘格图像，并基于多张棋盘格图像对二维相机的内参矩阵进行标定；通过二维相机和三维相机采集多组包装单元图像，以包装单元图像中的包装单元角点作为特征点，确定二维相机的相机坐标系与三维相机的相机坐标系之间的映射关系；将二维相机采集的待识别包装单元图像输入识别模型，得到识别模型输出的待识别包装单元的角点坐标；基于映射关系将待识别包装单元的角点坐标映射至三维相机的相机坐标系中，得到待识别包装单元的三维坐标作为定位结果。本发明通过融合二维与三维视觉信息，实现了箱体检测与定位的高精度和高效率，具有较强的鲁棒性和适应性。