烟草流水线机器人补料系统及其补料方法

本发明烟草流水线机器人补料系统包括：第一相机、第二相机、机器人和控制器，第一相机和第二相机分别对称地安装在输送带左侧和右侧的上方，烟盒在输送带上被输送，机器人放置距离第一相机和第二相机一定距离的输送带附近，控制器分别通过信息线与第一相机、第二相机和机器人相连，本发明的补料方法包括：建立坐标系，使第一相机和第二相机分别对烟盒进行三维空间定位；第一相机和第二相机跟踪输送带上的每个烟盒；控制器对机器人进行控制；本发明通过机器人自动补料，避免了人工操作的单调作业，降低由于疲劳等因素带来的误操作，提高烟草流水线的生产效率；本发明采用机器视觉技术识别空缺位置及其运行方向和速度，提高生产线的整体自动化程度。