一种基于区域分割与特征优化的景象匹配导航方法

本发明公开了一种基于区域分割与特征优化的景象匹配导航方法，包括：步骤1：生成基准图像，并读取机载图像传感器传输的实时图像；步骤2：形成两图像的边缘强度图像模型；步骤3：初步实现图像区域分割，分割图像中的平坦区域和纹理丰富区域；步骤4：填补步骤3中的纹理丰富区域，完成图像区域分割；步骤5：基于掩码矩阵使用ORB算法提取基准图像与实时图像的特征点；步骤6：保留预定数量的特征点，并形成特征描述子；步骤7：计算粗匹配点对的重投影误差，保留预定数量的匹配点对作为定位点对，根据定位点对基于RANSAC算法求解单应性矩阵；步骤8：根据像素定位结果和基准图像附加信息解算导航坐标并输出导航结果，完成景象匹配导航。