一种无刷直流电机的转矩自适应控制方法

本发明公开一种无刷直流电机的转矩自适应控制方法，该方法基于无刷直流电机全局滑模思想设计全局滑模因子，从而实现全局积分滑模速度控制。为了解决传统积分滑模在初始误差较大的情况下引起积分饱和，从而导致控制系统不稳定的问题，本发明基于全局滑模思想设计全局滑模因子，从而实现全局积分滑模速度控制。本发明基于滑模控制算法和经典PID控制算法，融合电流环与速度环的双闭环模型结构，速度环外采用全局积分滑模控制结构；设计并利用负载转矩观测器估计电机负载转矩，反馈作用与速度环的滑模控制器，用以实现转矩扰动的实时补偿。