基于免编程的模拟示教机器人喷涂喷漆自学习方法

本发明公开了基于免编程的模拟示教机器人喷涂喷漆自学习方法，属于喷涂示教技术领域，具体包括：分别对同一类型产品进行n次模拟示教喷漆，并生成对应的模拟示教轨迹，将被喷漆产品表面划分为若干个区域；对于任意一次模拟示教喷漆，获得该次模拟示教喷漆过程中每个产品区域从开始喷漆到结束喷漆对应的时间段，并截取对应的子轨迹；对于任一产品区域，根据喷漆指标计算每次模拟示教喷漆的评分，选取评分最高的一次模拟示教喷漆，将该次模拟示教喷漆标记为该产品区域的最佳示教，将最佳示教的子轨迹标记为该区域的最佳子轨迹；将所有产品区域对应的最佳子轨迹进行合并，对子轨迹的连接处进行平滑处理，获得最佳模拟示教轨迹。