一种基于多轴协同控制的全自动智能络筒机

本发明公开了一种基于多轴协同控制的全自动智能络筒机，所属领域为纺织机械领域，包括：多轴驱动模块，用于对纱线进行恒线速、恒张力卷绕；张力动态补偿模块，用于实时监测纱线张力，基于纱线张力‑速度‑卷绕直径的数学模型，通过PID算法实时调节所述多轴驱动模块中Y轴转速和气动补偿量；智能检测模块，用于捕捉纱线表面图像，对所述纱线表面图像进行分析，基于分析结果动态调整卷绕张力或触发吸纱臂剔除；断纱自修复模块，用于提前0.5秒预判断断纱风险，定位断纱位置，自动完成纱线的修复；控制系统，用于对所述多轴驱动模块、所述张力动态补偿模块、所述智能检测模块和所述断纱自修复模块进行协同控制。