机器人末端执行器工具标定方法、装置、电子设备及存储介质

本发明的实施提供了一种机器人末端执行器工具标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及标定技术领域，方法包括：调整机器人末端法兰的主轴方向垂直于机器人基坐标系的XOY平面，控制标定工具分别沿机器人基坐标系的x轴和y轴做平移直线运动，基于光电传感器的x轴和y轴的激光信号，对光电传感器的传感器坐标系进行标定，控制末端执行器工具以预设参数做多次圆周运动，并确定圆心，基于各圆心标定末端执行器工具的工具坐标系的姿态，控制末端执行器工具以预设参数做圆周运动，并基于光电传感器确定触发参数，基于触发参数标定末端执行器工具的位置，本申请提供的标定方式标定过程简单、灵活且标定精度高。