基于视觉的SCARA机器人自动标定方法、装置及存储介质

本发明涉及机器人标定技术领域，特别涉及基于视觉的SCARA机器人自动标定方法、装置及存储介质；本发明的标定方法包括步骤：先机器人移动5个不同的标定板点位，对应的点位均记录机器人坐标位置以及视觉坐标位置，根据五点标定法原理求出机器人坐标系与视觉坐标系的旋转平移矩阵；再利用图像处理技术自动捕捉机器人的Z轴丝杆边缘图像并确定图像中心位置，在相机视野范围内选择A、B两个不同点位传送到机器人，机器人采用左右手系自动移动到A、B点并分别记录该点对应的机器人关节角度A1、A2、B1、B2，通过运动学方程的计算得到机器人大臂、小臂及小臂零点补偿值，从而自动快速实现机器人参数标定，极大提高了标定精度与一致性。