基于3D高斯溅射和自适应聚类的轻量SLAM构建方法及系统

本发明涉及SLAM构建技术领域，提供了一种基于3D高斯溅射和自适应聚类的轻量SLAM构建方法及系统，该方法包括：对图像流进行特征匹配和位姿估计；根据共视性条件选择图像流的关键帧，并将关键帧插入至关键帧窗口；根据关键帧进行高斯地图的优化；对高斯地图进行区域聚类和更新优化。本发明旨在解决现有SLAM系统在大规模动态场景中的计算复杂度高、实时性不足及渲染开销大的问题，核心技术包括：(1)采用平面与高密度特征点检测，实现对关键区域的精细化处理；(2)结合粗细粒度自适应聚类，减少数据冗余并优化资源管理。该技术可广泛应用于自动驾驶、机器人导航、增强现实及智慧城市等领域，为复杂环境下的自主导航、三维重建及高效渲染提供创新解决方案。