一种基于CIM的低空飞行路径规划方法及系统

本发明涉及飞行路径规划技术领域，为一种基于CIM的飞行器低空飞行路径规划方法及系统。其方法包括：基于CIM平台划分飞行区域，得到多个不同的空域飞行网格，计算空域飞行网格的地表高度并进行存储；设定飞行路径成本函数，选择成本最低的路径作为低空飞行器的规划路径；先规划粗略的飞行路径，然后基于障碍物设计绕行路径，再对绕行的路径进行优化，得到规划后的飞行路径；对飞行路径进行多轮简化处理，减少不必要的转弯与绕行；叠合空域控制信息及其它临时约束条件，得到最终的飞行路径。本发明基于CIM平台生成飞行区域的空间网格及导航图，实现了低空飞行路径动态快速规划，提升了算法的计算效率。