一种基于轮足式平台的多机器人区域覆盖路径规划方法

一种基于轮足式平台的多机器人区域覆盖路径规划方法，属于智能机器人协同控制技术领域。本方法结合轮足机器人能够适应多种地形的特点，通过引入地形参数的多机器人任务预分配方法，将环境分割成多个子区域，每个机器人负责覆盖其中的一个子区域，减少了路径规划算法的计算量和搜索空间；在子区域内，通过一种改进的STC算法实现从任意一个自由栅格出发，都能构造一个覆盖所有任务区域的路径，在栅格地图的条件下实现100％的路径覆盖；在实际任务阶段，通过轮足机器人对环境的感知能力，实时反馈现实地形和实际状态的变化，实时调整任务分配和路径规划。