一种BEST真空室维护输运机械臂的结构优化设计方法

本发明公开了一种BEST真空室维护输运机械臂的结构优化设计方法，适用于受限空间下的重载输运任务，解决了传统输运机械臂工作空间利用率低、负载能力与刚度不足的问题。通过分析任务约束，提出了输运机械臂自由度构型的确定方法；以最大化有效工作空间为目标，利用顺序二次规划(SQP)算法优化得出了最优杆长比率(L1:L2:L3＝0.3853:0.2675:0.3472)；以最小化末端变形和质量为目标，采用NSGA‑II算法优化截面参数，证明矩形截面在刚度和轻量化上优于圆环截面，最终得出了矩形截面的最优参数。