一种针对多段气驱软体机械臂的运动学建模方法

本发明公开了一种针对一类多段软体机械臂的运动学建模方法：该方法通过常曲率模型与长短期神经网络的结合，建立构型参数与末端位置的几何映射关系。软体机械臂的结构如图1所示，其由两段驱动器2，7组成，两段驱动器通过连接器5相连；本发明的研究方法针对该软体机械臂，研究其输入气压与构型空间、末端位置之间的关系；使用常曲率模型，通过几何方法和齐次变换方程描述各段驱动器末端位置和构型参数的映射关系；再由长短期神经网络对特定构型参数下的输入气压进行建模，为了能使用尽量小的气压值达到目标构型，在损失函数中引入权重为λ的气压值惩罚项以优化能耗：并对各段驱动器进行独立训练。