机器人点云特征配准方法、系统和可读存储介质

本发明公开的一种机器人点云特征配准方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：采集场景点云，并对所述场景点云进行预处理得到目标点云；基于所述目标点云进行点云聚类分割并计算聚类重心得到特征点云；基于所述特征点云与预设的点云模板进行特征粗配准得到匹配位姿；基于预设算法对所述匹配位姿进行过滤精配准以得到配准结果。本发明解决了机器人自动化系统中复杂形状物体的快速、精准识别与定位问题，在3D无序抓取任务中实现了更快速、更精准的点云配准，提升了机器人自动化系统的操作效率和可靠性。