一种减重随动下肢康复训练机器人及控制方法

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种减重随动下肢康复训练机器人及控制方法。该机器人包括两根立柱，立柱内部设有电机丝杠滑台结构，底部连接驱动支腿，立柱之间通过横梁连接。电机丝杠滑台结构连接减重悬臂结构，悬臂内设有激光测距传感器。机器人通过电机丝杠滑台结构内的压力传感器实时监测患者减重力，结合伺服电机控制实现恒力减重；通过激光测距传感器检测患者运动状态，结合双延迟深度确定性策略梯度算法控制伺服驱动轮实现主动跟随控制。本发明解决了现有康复机器人运动轨迹固定、活动范围受限的问题，能够为患者提供恒定的减重力，并实时跟随患者运动，提升康复训练的自由度和效果。