一种室内动态导航路径实时优化方法

本发明涉及一种室内动态导航路径实时优化方法，包括以下步骤：采集蓝牙的位置信息，实时监测蓝牙的信号强度获取信号强度值；对信号强度值进行滤波降噪，抑制信号波动，环境因子补偿，修正信号强度值；采集惯性测量单元的加速度数据进行低通滤波；对加速度数据进行傅里叶变换得到频域信号，提取Hz频段动态解算用户行走步长；构建蓝牙与PDR的融合模块，输出高精度融合的定位坐标；将定位坐标与拓扑地图对齐，预筛选候选路径，利用A*算法在候选路径中筛选最优路径；通过历史轨迹聚类和障碍物运动模型，获取预测位置信息反馈至融合模块，调整融合模块的权重，输出实时优化路径。本发明提升定位精度，实现动态响应优化，兼容性提升及用户体验增强。