带内置抓钳的紧凑型机器人内窥镜

一种医用内窥镜，具有单次使用部，所述单次使用部具有内置手术器械(如抓钳)和物理标记，所述物理标记可立即清晰地显示所述器械的远端从插管远端突出的长度。所述标记可采用三维标记，除了以可视化方式指示手术装置从插管突出的长度以外，还能提供触觉指示。