一种多模态折纸夹持器及其优化控制方法

本发明公开了一种多模态折纸夹持器及其优化控制方法，包括夹持器采用四指对角布局，每指由双层Kresling折纸单元构成，通过相反手性折纸筒与方形指条拼接形成三稳态结构，内侧特殊棱面布置对称气囊组。本发明采用改进的MRBMO算法与闭环控制方法相结合，实现对夹持器单指运动方向和姿态调整的高精度控制，进而保证夹持器的抓取能力，同时，通过MRBMO‑PID闭环控制与多策略优化算法的协同作用，有效确保夹持器单指在复杂工况下的运动精度，实现高可靠性抓取操作。