基于多级油缸联动的TBM撑靴行程补偿方法及补偿系统

本发明公开了一种基于多级油缸联动的TBM撑靴行程补偿方法及补偿系统，包括以下步骤：当一级油缸的伸出量达到极限行程时，各个二级油缸伸出，驱动各个二级撑靴朝向隧道的岩壁移动；二级撑靴与待支撑部位接触，二级撑靴与待支撑部位的接触应力达到预设应力阈值σ时，二级油缸停止伸出；检测待支撑部位的应变量，计算待支撑部位的平均梯度和梯度变化率；根据平均梯度和梯度变化率控制各个二级油缸后续的伸出顺序。本发明能够对TBM的撑靴行程进行补偿，使得TBM在待支撑部位可以获得足够的支撑力来调整姿态。并且，通过计算各个待支撑区域的平均梯度和梯度变化率，能够控制各个二级油缸的工作参数，实现二级撑靴的精细化控制。