电缆隧道地面的路径规划方法、装置及计算机设备

本申请涉及一种电缆隧道地面的路径规划方法、装置及计算机设备。该方法包括：提取待巡检电缆隧道区域的二维栅格地图中可通行区域的初始骨架线；从初始骨架线中提取出用于引导路径探索的方向的引导节点；采用随机采样和引导节点引导采样结合的方式构建电缆隧道地面在可通行区域中的初始路径；对初始路径进行平滑处理，得到电缆隧道地面在可通行区域中的目标路径；目标路径为电缆隧道地面上的隧道巡检装置的行驶路径。采用本方法能够降低初始路径中的转折点数量，进而降低了隧道巡检装置的能量消耗以及控制的难度。