一种蛇形机器人三维步态通用运动建模方法和系统

本发明涉及蛇形机器人自主运动控制技术领域，公开了一种蛇形机器人三维步态通用运动建模方法和系统，包括如下步骤：获取参数，将蛇形机器人的运动分解为两个主要分量：骨干曲线运动分量和蛇形机器人沿骨干曲线的运动分量，根据参数，计算骨干曲线运动分量和蛇形机器人沿骨干曲线的运动分量，将所述骨干曲线运动分量和蛇形机器人沿骨干曲线的运动分量矢量加和，构建蛇形机器人三维步态通用运动模型，利用该模型，可以对由不同曲线拼接生成的各种步态，计算在不同控制输入时的位移与速度，适用于蛇形机器人的各种步态且准确度高。