一种管道机器人及其控制方法

本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种管道机器人及其控制方法，管道机器人包括依次铰接的第一节体、第二节体、第三节体和第四节体，每处铰接的铰接轴线相互平行，第一节体、第二节体、第三节体和第四节体连接成“M”形；轮组机构，其设置有多组，且多组轮组结构分别设置于每处铰接处，用于驱动第一节体、第二节体、第三节体和第四节体沿管道轴线前进；两组弹性组件，一组弹性组件拉紧设置于第一节体和第二节体之间，另外一组弹性组件拉紧设置于第三节体和第四节体之间；两组被动轮组，一组设置于第一节体远离第二节体的一端，另外一组设置于第四节体远离第三节体的一端。具有使管道机器人需要适应不同管径大小的效果。