一种消防移动机器人空地协同导航方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种消防移动机器人空地协同导航方法、设备、介质及产品，涉及路径规划领域，该方法包括利用多个无人机对火灾现场进行航拍，实时获得多张连续的图像；以设定图像重叠指标对多张连续的图像进行全局图像的拼接，得到实时的火灾现场全局图像；对实时的火灾现场全局图像，采用基于UNet的图像语义分割网络进行语义分割和标识；根据移动机器人的出发地点、目标地点、语义分割后的火灾现场全局图像以及对应的GPS信息，采用全局路径规划算法，确定移动机器人的规划路线；根据所述规划路线控制移动机器人进行移动。本申请能够实时监控火灾现场情况，并提高消防移动机器人救援灭火的效率、稳定性以及智能性。