一种自动驾驶车辆的轨迹预测方法、装置、设备及介质

本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆的轨迹预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标车辆所在目标场景的场景地图数据、目标场景中多个智能车辆的历史轨迹数据和目标车辆的当前行驶状态；根据多个智能车辆的历史轨迹数据和场景地图数据，确定得到目标车辆在未来时刻的多个候选预测轨迹和对应的轨迹预测概率值；根据目标车辆在未来时刻的多个候选预测轨迹对应的轨迹预测概率值和多个智能车辆的当前行驶状态，计算得到目标车辆的风险成本值；根据目标车辆的风险成本值，对轨迹预测概率值为最高值的候选预测轨迹进行优化，生成目标车辆在未来时刻的目标轨迹，以提高车辆在复杂交通场景下轨迹预测的安全性和适应性。