一种基于环境复杂度的端到端无人机自主控制方法

本发明属于无人机自主导航技术领域，公开了一种基于环境复杂度的端到端无人机自主控制方法，包括以下步骤：进行仿真模拟采集无人机飞行过程中由视觉传感器获取的图像数据并进行预处理；基于图像数据对卷积神经网络进行训练，训练完成得到的卷积神经网络作为环境向量获取模型；实时获取无人机飞行过程中连续采集的图像，并输入所述环境向量获取模型得到对应的环境向量，基于环境向量计算环境变化率，并基于环境变化率计算环境复杂度；根据计算得到的环境复杂度，判断环境类型；并基于不同的环境类型，采用不同的控制模型对无人机进行控制。本发明可以提高无人机的飞行安全和导航精度，尤其适用于多变且密集的飞行场景。